Игорь Петрович Семшов родился 6 апреля 1978 года в Москве. Футболом начал увлекаться с раннего детства. Интерес к спорту номер один передался от Петра Ивановича Семшова (отца), который также был непосредственно связан с футболом. Свой путь в профессиональные игроки сын Петра Ивановича начал с обучения в СДЮШОР ЦСКА, где первым тренером Игоря стал Евгений Николаевич Дулык.

После окончания спортивной школы играл за молодёжную команду московского ЦСКА. Поскольку уровень футбола, который показывал Семшов, был приличного качества, главный тренер армейцев дал шанс молодому футболисту попробовать свои силы в матчах за основную команду армейцев. В 10 играх Семшову удалось даже забить один гол, но это никак не повлияло на его решение в 1998 перейти в московское "Торпедо".

С 1998 года для Игоря начался довольно длительный период в карьере. До 2005 года спортивная жизнь Семшова неотрывно связана с московскими торпедовцами, за которых полузащитник провёл 216 игр и забил 54 мяча. В 2000 Игорь выиграл свою первую престижную награду – бронзовые медали чемпионата России. 17 мая 2002 года Семшов дебютировал за национальную сборную России в товарищеской игре против сборной Беларуси. В том матче россияне сыграли вничью в основное время, а в серии пенальти уступили со счётом 4:5.

С 2001 по 2005, исключением стал лишь 2004 год, футболист признавался лучшим игроком "Торпедо" по версии болельщиков клуба. 2005 год стал последним для Игоря в стане торпедовцев.  Весной 2006 игрок сборной России уже дебютировал за московское "Динамо". За "бело-голубых" в период с 2006 по 2008 Семшов провёл 85 матчей, забив в общей сумме 17 голов. 23 августа 2008 Игорь сыграл свой 300-й матч в элите российского футбола. В той встрече московское "Динамо" на выезде сыграло вничью с московским "Спартаком" со счётом 1:1. В этом же году по итогам сезона футболист получил титул "Джентльмен года".

В 2009 футболиста пригласил к себе питерский "Зенит", в котором Семшов провёл всего один сезон, сумев 6 раз отличиться в 26 встречах. На следующий год полузащитник снова вернулся в московское "Динамо". В столичной команде он вновь стал ключевым игроком и стал также регулярно вызываться в национальную сборную. Игорь оказался в числе тех игроков, что отправились на ЕВРО-2012.

Игорь Семшов женат, имеет дочь.