Мадридский "Атлетико" был образован 26 августа 1903 года тремя баскскими студентами, которые учились в Мадриде. Изначально он считался дочерним клубом "Атлетика" из Бильбао, но позже стал выступать самостоятельно. Почти с самого момента основания за мадридским клубом закрепилось прозвище "матрасники", а всё потому что игроки носили форму, сшитую из ткани для матрасов, на большее у них не хватало денег.

В двадцатые годы команда несколько раз становилась чемпионом Центра, а в 1921 даже сумела выйти в финал Кубка Испании. Первый же чемпионский титул достался "матрасникам в 1939ом году, а через сезон они сумели повторить этот успех.  Настоящими золотыми годами для "Атлетико" стали пятидесятые-шестидесятые. В это время команда оставила позади себя таких грандов как "Реал" и "Барселона". Президентом клуба стал Висенте Кальдеров, в честь которого был позже назван стадион, на котором играет "Атлетико". Дела команды резко пошли в гору, были выиграны три чемпионских титула, точно также как и кубков Испании. Более того, "матрасники" сумели заявить о себе в полный голос и в Европе, став обладателями Кубка обладателей кубков, обыграв в финале итальянскую "Фиорентину".

В эти годы за команду играли такие звёзды как Аделардо, Гарате, Ирурета и Арагонес. К слову, с Луисом Арагонесом у "Атлетико" особые отношения. Будущий тренер сборной Испании заканчивал карьеру именно в мадридском клубе, после чего сразу же стал тренером "Атлетико", прослужив клубу шесть лет он ещё трижды возвращался в команду в восьмидесятых, девяностых и двухтысячных. В 1974 году мадридцы дошли до финала самого престижного европейского турнира – Кубка Чемпионов, аналога нынешней Лиги Чемпионов. Соперником испанцев стала мюнхенская "Бавария", в то время считавшаяся одним из сильнейших клубов Старого Света. Основное время завершилось в ничью, а в дополнительное время гол забил никто иной как Арагонес, но за минуту до финального свистка Шварценбек сравнял счёт. Переигровка получилась для мадридцев просто провальной, "Бавария" выиграла со счётом 4:0. Немцы в свою очередь уступили право испанцам играть за Межконтинентальный кубок против "Индепендьенте", чем "матрасники" не преминули воспользоваться. Аргентинский клуб был повержен в двухматчевом противостоянии.

Девяностые годы получились для команды яркими благодаря атакующему футболу, в 1996ом году "Атлетико" оформило дубль, но спустя всего три сезона "матрасники" умудрились вылететь из Примеры впервые за шестьдесят пять лет пребывания в элите. Три года понадобилось мадридцам, чтобы вновь вернуться в Ла Лигу, и снова дело не обошлось без Арагонеса, именно он сумел вывести свою команду в высший дивизион.

Двадцать первый век ознаменовался появлением на горизонте местной футбольной звёздочки по имени Фернандо Торрес. С 2001 года за ним следили крупнейшие клубы Испании и всего мира, в итоге в 2007 году "Эль Ниньо" отправился в "Ливерпуль". Но прогнозы критиков о том, что после ухода Торреса "Атлетико" сдаст не оправдались. 
Наоборот, в команде появилась звёздная пара нападающих Агуэро-Форлан, причём последний в 2009 году сумел завоевать "Золотую бутсу", а за его более юного партнёра по атаке Серхио Агуэро готовы отдать ни один десяток миллионов долларов, но руководство не собирается быстро расставаться со своим голеадором.

В мае 2010 года мадридский "Атлетико" вписал своё имя в историю мирового футбола в качестве первого победителя Лиги Европы. В финале на "Гамбург Арене" был повержен лондонский "Фулхэм" со счётом 2:1.

Домашней ареной "Атлетико" является стадион "Висенте Кальдерон", он был построен в 1966 году и в благодарность президенту клуба за его старание получил его имя. Стадион вмещает 55 858 человек и принадлежит к разряду элитных стадионов в классификации УЕФА.
 

Основные достижения

Чемпион Испании (9):  1939/40, 1940/41, 1949/50, 1950/51, 1965/66, 1969/70, 1972/73, 1976/77, 1995/96

 Кубок Испании (9): 1960, 1961, 1965, 1972, 1976, 1985, 1991, 1992, 1996

Суперкубок Испании (3): 1940, 1951, 1985

Чемпион Сегунды (1): 2001/2002

Чемпионат Центра (4): 1920/21, 1924/25, 1927/28, 1939/40

Кубок Кубков (1): 1961/62

Межконтинентальный Кубок (1):   1974

Кубок Интертото (1): 2007

Лиги Европы УЕФА (1):   2009/10